Mach dir keine Sorgen - du kannst locker an einer Ampel (oder wo auch immer) auf D stehen. Eigentlich solltest du so tun, wenn du eine Automatikgetriebe hast. Auf N ist der Öldruck in einer Automatikgetriebe deutlich geringer und daraufhin sind alle Mechanismen schlechter geschmiert.
Weitere Erklärung - eine Automatikgetriebe ist so konstruiert, dass sie sich zu aktuellen Umständen anpasst. In dem Fall, wenn du an einer Ampel stehst, sie ist immer fertig weiterzufahren, indem immer erster Gang eingeschaltet ist. Dank dem muss die Getriebe ihre Kupplung ständig nicht ein- und auskuppeln, was natürlich Verschleiß beschleunigen würde.