Hab' grad 'mal auf der BMW Homepage nachgeschaut - offiziell unterstützen die mit der letzten Bluetooth Version iOS 7.0.2 - vielleicht hat Apple trotzdem etwas geändert, das sich nur beim 4S mit 7.0.4 bemerkbar macht ... wie gesagt, beim iPhone 5/5S klappt's bei mir.
Falls Du etwas Zeit hast, kannst Du ja versuchen dein iPhone neu aufzusetzen mit 7.0.4 (Restore Funktion in iTunes)- downgraden geht meines Wissens leider nicht.